De essinsje fan sensorfúzje - weagje elke sensor

Yn 'e rest fan dit artikel sille wy rjochtsje op fysike lokaasje, mar itselde idee jildt oan elke kwantiteit dy't jo wolle mjitten. Jo kinne tinke dat jo meardere backup-sensoren fan itselde type mooglik binne, mar dit kombineart faaks har deselde swakke punten op in ûngelokkige manier.

Yn tsjinstelling is it hybride systeem machtiger. Gjin sensor kin ús fertrouwe * * *, om't elke sensor allinich in probleem oplost en presinteart ferskate fragminten, en allinich troch se de wierheid te kombinearjen.

Litte wy efkes sjen nei wat typyske sensoren brûkt yn kwadrotor, en besprekke har foardielen en neidielen, lykas ek har rol yn sensorfúzje.

Globale posysjesysteem (GPS)

GPS hat foar de hân lizzende beheiningen. De samplingflater kin twa meter wêze, en de ôfwiking sil mei de satellyt driuwe.

As jo ​​it wrâldwide posysjestelsel wolle brûke om de krekte posysje te krijen om de sintimeter te krijen, moatte jo it yn 'e juste posysje neilje en it yn in pear dagen mjitte. Dit is blykber net wat wy wolle. Mar yn feite, bewege op hege snelheid yn 'e loft, sels 100HZ GPS-apparatuer kinne de tiid net glêde.

GPS kin jo de rjochting net fertelle dat jo te krijen hawwe, allinich de rjochting dy't jo bewege.

Derneist kin de Z Resolúsje (hichte) ien tsiende wêze fan 'e breedtegraad en longitude. Dat, wy moatte 20 meter foar de grûn ferlitte. Dit betsjut dat GPS allinich jo kin fertelle hoe fier jo fan 'e grûn binne, allinich hoe fier jo binne fan it seespegel. De logyske oplossing is om in lêzing te nimmen foar start, mar dan hawwe wy in 20-meter flaterbalke. Boppedat is de ynfloed fan 'e grûn oer GPS-sinjalen oars, dus wy kinne net oannimme dat dizze flaters yn' e lange termyn sille wurde elimineare - hoewol se earst wurde elimineare!

Fansels is in GPS net genôch.

Wy kinne net betrouber fleane binnen 20-40 meter boppe de grûn, dy't op syn minst fiif ferhalen heech is, wat in lange ôfstân is foar de marzje. Yn it echte libben is it geweldig om josels oeral yn 'e wrâld te finen mei in fertikale flater ... mar dit kin ús net stopje, sûnder difker GPS-grûnstasjons, djoere grûnstasjons, djoere opknapte ûntfangers en wat goede topologyskaarten.