De essinsje fan sensorfúzje - Elke sensor weagje

Yn 'e rest fan dit artikel sille wy rjochtsje op fysike lokaasje, mar itselde idee jildt foar elke kwantiteit dy't jo wolle mjitte. Jo kinne tinke dat meardere reservekopysensors fan itselde type mooglik binne, mar dit kombinearret faak har deselde swakkens op in ûngelokkige manier.

Yn tsjinstelling, it hybride systeem is machtiger. Gjin sensor kin ús fertrouwe * * *, om't elke sensor allinich in probleem oplost en ferskate fragminten presintearret, en allinich troch se te kombinearjen kinne wy ​​de wierheid sjen.

Lit ús ris efkes yn guon typyske sensors brûkt yn quadrotor, en beprate harren foardielen en neidielen, likegoed as harren rol yn sensor fúzje.

Global Positioning System (GPS)

GPS hat dúdlike beheiningen. De samplingflater kin twa meter wêze, en de ôfwiking sil mei de satellyt driuwe.

As jo ​​​​it globale posysjesysteem wolle brûke om de krekte posysje op sintimeter te krijen, moatte jo it yn 'e juste posysje nagelje en it yn in pear dagen mjitte. Dit is fansels net wat wy wolle. Mar yn feite, bewege mei hege snelheid yn 'e loft, sels 100Hz GPS-apparatuer kin de tiid net glêdje.

GPS kin jo net fertelle de rjochting wêr't jo foar stean, allinich de rjochting wêr't jo bewege.

Derneist kin de z-resolúsje (hichte) ien tsiende fan 'e breedte- en lingtegraad wêze. Sa, wy moatte ferlitte 20 meter foar de grûn. Dit betsjut dat GPS allinich jo net fertelle kin hoe fier jo fan 'e grûn binne, allinich hoe fier jo fan 'e seespegel binne. De logyske oplossing is in lêzing te nimmen foar it opstarten, mar dan hawwe wy in flaterbalke fan 20 meter. Boppedat, yn 'e flecht is de ynfloed fan' e grûn op GPS-sinjalen oars, dus wy kinne net oannimme dat dizze flaters op 'e lange termyn sille wurde elimineare - hoewol se earst wurde elimineare!

Fansels is in GPS net genôch.

We kinne net feilich fleane binnen 20-40 meter boppe de grûn, dat is op syn minst fiif ferdjippings heech, dat is in lange ôfstân foar de marzje. Yn it echte libben is it geweldich om josels oeral yn 'e wrâld te lokalisearjen mei in fertikale flater fan 20 meter ... mar dit kin ús net stopje om te crashen, sûnder differinsjaal GPS-grûnstasjons, djoere hegesnelheidsûntfangers en wat goede topologykaarten .